|
روش طراحي PID براي كنترل موقعيت موتور جريان مستقيم
كنترل نسبتي
كنترل PID
تنظيم ضرايب تقويت
از مسئله اصلي، معادلات ديناميك در فرم تابع انتقال به شكل زير هستند:
و شماتيك سيستم شبيه به شكل زير است:
براي برقراري مسئله اوليه و استخراج معادلات فوق، به صفحه "مدلسازي يك
موتور جريان مستقيم" مراجعه كنيد.
با مرجع گام 1 راديان برثانيه، معيارهاي طراحي عبارتند از:
· زمان استقرار كمتر از 0.04 ثانيه
· بالازني كمتر از 16%
· بدون خطاي حالت دائم
· بدون خطاي حالت دائم مربوط به اغتشاشات
حال به طراحي يك كنترل كننده PID پرداخته و آن را به سيستم اعمال
ميكنيم. ابتدا يك فايل .m ايجاد كرده و دستورات زير را در آن مينويسيم
(براي چگونگي جزئيات بدست آوردن اين دستورات به مسئله اصلي مراجعه كنيد)...
كنترل PID
از گراف هاي بالا ميبينيم كه
اگرچه خطاي حالت دائم بنظر كوچك ميآيد، طول زمان استقرار بيش از حد
بزرگ است...
تنظيم ضرايب تقويت
زمان استقرار هنوز بيش از اندازه
طولاني است. براي تسريع پاسخ، ضرائب تقويت را افزايش ميدهيم...
|
